为了实现上述目的，本实用新型提供了一种门式起重机，包括机架、移动机构、吊装机构、载货机构、控制器；所述机架包括底盘以及设置于底盘上的门式支撑结构；所述移动机构包括安装于底盘上的轮子、与轮子相连的步进电机；所述吊装机构包括水平设置于门式支撑结构两侧的侧梁，所述侧梁内侧分别设有直线导轨，还包括两端分别与两侧直线导轨上的滑块连接的滑动梁、与滑动梁通过自动伸缩结构吊接的机械爪、与机械爪相连的伺服电机；所述载货机构包括设置于机架上的载货框；所述滑动梁沿直线导轨可滑动至载货框的上方使得机械爪与载货框的装货口位置对应；所述控制器与步进电机、伺服电机、直线导轨相连。其结构简单，方便抓取并运送重物。