本实用新型公开了一种用于TBM单刃滚刀换取的机械臂末端执行器，包括箱体、单刃滚刀夹取模块、螺栓松紧装置及其驱动模块、压块和螺栓回收模块和连接板，单刃滚刀夹取模块配有双向液压缸，作用于连杆，驱动对称布置的V形管状手指夹取滚刀；螺栓松紧器及其驱动模块配有电机，驱动轮系带动螺栓松紧装置拆装螺栓；压块和螺栓回收模块，配有电磁铁，与螺栓松紧器配合完成回收；箱体将上述功能模块集成为一整体。连接板连接执行器与机械臂。本实用新型的机械臂末端执行器可与TBM换刀机械臂和TBM单刃滚刀安装座配合使用，自动换取单刃滚刀，取代人工换刀。本实用新型操作方便，能有效回收零件和提高换刀效率，符合绿色设计理念，减少换刀作业的施工风险。