本实用新型涉及机械技术领域，具体为数控加工中心和车床上下料的水平关节机械臂，包括机械臂主体，机械臂主体由底臂、中臂、外臂以及气动手指组成，机械臂主体安装在机床门口的外侧边缘处。该数控加工中心和车床上下料的水平关节机械臂，通过设置的z轴电机、第一电机、第二电机、第三电机以及通过活塞杆的活塞运动带动一对夹指做夹取动作，使气动手指能空间内做x、y、z轴的自由运动并可夹放工件，从而达到工件的夹取和放置目的，该数控加工中心和车床上下料的水平关节机械臂，体型较小，较传统机械臂最大化节省空间，给机床调试人员的调试工作带来方便。