本实用新型公开了X线引导下疼痛穿刺定位机械臂，包括第一连接段，所述第一连接段的上表面左侧转动设有连接头，所述连接头通过第一万向节连接有第二连接段的一端，所述第二连接段的另一端通过第二万向节连接有第三连接段，所述第三连接段的右表面设有匚型槽，所述第三连接段的下表面设有第一螺栓的一端，结构简单，手术中容易装配和拆卸，成本低廉，该装置金属部分可采用耐高温消毒材质，头端导向装置可拆卸、可采用低温等离子消毒。可模拟人的手臂，在术中进行精确定位穿刺路径、角度及深度，从而达到快速准确穿刺到靶点，能有效缩短手术操作时间，减少射线辐射，避免多次穿刺带来的周围组织创伤，极大地降低手术风险和并发症。