本实用新型提供一种在役管道或压力容器的超声波检测装置，其包括：轨道组件，包括柔性轨道以及用于将柔性轨道定位在待检测壁面上的辅助定位件；检测小车，包括小车主体、横向驱动组件以及相控阵检测探头组件，所述相控阵检测探头组件与小车主体固定，小车主体置于柔性轨道上、且在横向驱动组件的驱动下沿所述柔性轨道运动；纵向驱动组件，与所述柔性轨道相连，带动柔性轨道沿待检测壁面移动；检测控制器，包括与相控阵检测探头组件中的相控阵探头相连的探头激励单元，以及与所述纵向驱动组件和横向驱动组件相连的移动控制单元。本实用新型可适用于各种外径以及各种壁面的检测。