本申请公开了一种抓杯机械手及体外诊断仪器，包括驱动组件和抓取组件，驱动组件用于驱动抓取组件运动，抓取组件用于与反应杯接触以实现对反应杯的抓取；驱动组件包括直线电机和推头，推头与直线电机的输出端连接，直线电机用于驱动推头直线运动；抓取组件包括至少两个滑动设置的杯爪，杯爪位于推头的运动路径上，使得杯爪能够在推头的推动下相互远离；抓取组件还包括弹性件，弹性件与杯爪的一侧连接，用于带动杯爪相互靠近。沿直线方向驱动杯爪，对直线电机的控制要求较低，要求直线电机提供的推力较小，使用较小尺寸的直线电机就能够实现对杯爪的驱动，增强了驱动组件的稳定性，有利于实现抓杯机械手的小型化。