本实用新型公开了一种辅助进食桌面机械手，旨在解决现有服务型机械手不具有动态追随功能的服务型机械手的问题。该机械手包括机械手本体和控制模块，控制模块包括有控制器、语音模块和视觉模块，控制器与语音模块通过电信号连接，控制器与视觉模块通过电信号连接，视觉模块固定安装在机械手本体的执行元件上，还包括有机架、舵机Ⅰ、转动盘、舵机Ⅱ、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、舵机Ⅲ、连接板Ⅰ、连杆Ⅲ、舵机Ⅳ、连接板Ⅱ、连接板Ⅲ。本装置不但简化了操作复杂程度，提高了人机交互感和人机代入感，且利用输入的语音信息和动态人脸信息提高了该辅助进食机械手的可靠性与稳定性，有效地降低了传统按键式操作情况下误操作的可能性。