本实用新型公开了一种抱桶式垃圾车的抱桶机构，属于环卫机械设备领域。本实用新型包括：机械手安装板，其与垃圾车提升机构连接；抱箍大臂，抱箍大臂设置于机械手安装板上，抱箍大臂位于垃圾桶的上方，且抱箍大臂包覆或者半包覆垃圾桶；小机械臂，小机械臂用于夹持垃圾桶，小机械臂包括固定于抱箍大臂下端面上的伸缩杆、设置于伸缩杆底端的缓冲块；连接帘，连接帘的一端与抱箍大臂连接，连接帘的另一端与任一缓冲块连接；其中，小机械臂设置有多个，且多个缓冲块依次连接后包覆或者半包覆垃圾桶。该机构可以在上料时稳固地固定垃圾桶，且有效防止垃圾桶内的垃圾在翻转过程中掉落于车厢外。