本实用新型提出了一种土壤采集装置，包括一主机架，主机架两端分别固定在两个相同的连接臂的中部，两个连接臂之间分别转动连接有松土组件和集土组件，所述松土组件和集土组件分别转动地固定在一个连接臂的两个自由端部，所述主机架中部垂直连接一与驱动结构相配合，带动整个土壤采集装置进行多角度移动的万向轴杆。本实用新型提供一种土壤采集装置，包括了松土的装置和集土的装置，本申请是一个土壤采集机器人中的一个结构组件，可以安装在一个机械手上，通过连接万向轴杆完成其角度变化的操控，也可以用在其他环境中，采集土壤或矿石的效率高，使用方便。