本实用新型公开的一种具有三维移动的并联结构，包括有动平台和定平台，动平台上连接有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链，动平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与定平台连接；第四支链包括有与定平台连接的移动副P₄₁，移动副P₄₁上还依次连接有第七连杆7及安装平台，安装平台上连接有第五子支链、第六子支链及第七子支链，安装平台通过所述第五子支链、第六子支链及第七子支链与动平台连接。该并联机构，具有1R1T和3T两种运动模式，解决了现有机构运动模式单一的问题，使机构的输出端可实现多种运动，从而满足工业生产中的更多需求。