本实用新型涉及一种可变形轮履复合式移动机构，包括主车体，主车体的首尾两端分别铰接有前臂组件和后臂组件，前臂组件和后臂组件的末端均设有轮履复合组件，轮履复合组件包括若干设于前臂组件和后臂组件上的履带轮，位于前臂组件上的履带轮和位于后臂组件上的履带轮外分别套设有履带；主车体上设有升降组件，升降组件与前臂组件和后臂组件均铰接，前臂组件和后臂组件能够在升降组件的作用下绕与主车体的铰接处在竖直面上转动，从而调整前臂组件和后臂组件末端的履带轮组件与地面的接触面积。本实用新型能够在轮式行进状态和履带式行进状态快速灵活地切换，可以适应各种不同的地形，结构简单，故障率低。