本实用新型涉及绘画写字机器人设备领域，尤其涉及一种具有落笔力度反馈的执笔器，其包括滑动架、拉力传感器、弹性件和笔架，笔架用于夹持笔；笔架滑动连接在滑动架，笔架能够相对于滑动架上下运动，拉力传感器安装在滑动架，弹性件的第一端与笔架连接并跟随笔架运动，弹性件的第二端与拉力传感器连接，拉力传感器用于测量弹性件的弹力。该种具有落笔力度反馈的执笔器能够实时反馈落笔力度，使绘画写字机器人能够根据落笔力度的需求控制落笔程度，使绘画写字机器人绘画写字时能够实现改变绘画写字颜色深浅、改变笔画力度和使画作更有层次感；同时弹性件有一定的缓冲作用，落笔时笔与书写纸之间不再是硬性碰撞，避免笔戳破书写纸或弄断笔芯。