本实用新型涉及一种液压机械臂，包括基座，基座与机械臂总成一端转动连接，机械臂总成另一端与末端机构转动连接，机械臂总成由多个机械臂部依次转动连接构成，包括与基座转动连接的首端机械臂部、与末端机构转动连接的末端机械臂部及位于首端机械臂部和末端机械臂部之间的多个转动连接的中间机械臂部，基座与第一液压缸一端铰接，第一液压缸另一端与首端机械臂部铰接，末端机构与第二液压缸一端铰接，第二液压缸的另一端与末端机械臂部铰接，相邻两个机械臂部中，其中一个机械臂部与第三液压缸的一端铰接，第三液压缸的另一端与另一个机械臂部铰接，本实用新型的机械臂加工成本低，载重自重比高，可实现大扭矩、高精度作业。