本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种轴向进给装置及充电对接装置，包括基座和调节座，基座一侧设有三个直线驱动装置，各直线驱动装置均包括直线运动组件；中间的直线运动组件上转动连接有限位杆，限位杆的两端均铰接有摆杆，两根摆杆之间铰接有活动杆，限位杆、两根摆杆和活动杆构成平行四边形机构，活动杆安装于调节座上，两侧的直线运动组件均通过万向球节连接有连杆，两根连杆均通过万向球节连接至调节座上；调节座上安装有第一电机，第一电机输出轴连接至活动杆上；调节座用于安装操作工具。本实用新型的有益效果是：可以实现调节座左右转动以调整操作工具至所需的操作方向，和/或调整操作工具的操作位置后，再进行轴向进给操作。