本实用新型实施例涉及一种履带式全向移动平台，包括底盘、安装于底盘顶面的云台、组装于底盘底部的行走装置和组装于底盘上用于控制云台和行走装置的控制器，行走装置包括呈多棱柱状且中轴线水平设置的滚笼以及驱动滚笼绕中轴线滚动的第一驱动机构，滚笼包括旋转架、多个平行滚笼的中轴线且沿圆周均匀分布地组装于旋转架上的履带机构及驱动履带机构行走的第二驱动机构，履带机构的行进方向和滚笼的滚动行进方向相垂直。本实用新型实施例通过将多个履带机构组合构成多棱柱状的滚笼，通过分别驱动滚笼滚动和驱动履带机构而可实现平台在垂直于滚笼中轴线的方向上移动和沿滚笼中轴线方向的移动，即可便捷地实现平台的全向移动，结构简单而且方便控制。