一种钢筋笼数控焊接装置和钢筋笼数控焊接设备，前者包括底座、焊枪、勾指组件和驱动联动机构；驱动联动机构包括驱动器、联动机构主动组件和联动机构从动组件；联动机构主动组件与驱动器连接，联动机构从动组件与驱动器或联动机构主动组件连接；焊枪与联动机构主动组件连接，勾指组件与联动机构从动组件连接；驱动器固定于底座；且驱动器配置成驱动联动机构主动组件动作以带动焊枪靠近或远离焊接位置，以及驱动联动机构从动组件动作以带动勾指组件勾取或释放钢筋；后者包括主机、主机安装座、固定件和前者。本实用新型能够缓解现有技术中传统的柱体钢筋笼成笼方式至少存在的施工效率低下，无法满足国内越来越大的工程建设要求的技术问题。