本实用新型公开了一种角度测量装置及检测探头臂及管内检测探头，一种角度测量装置，包括轴体、杆体，轴体垂直杆体设置，杆体的一端面设置有凹槽，凹槽使得杆体形成两个间隔设置的第一限位板，凹槽的底部设置有霍尔传感器，两个第一限位板之间设置轴体，轴体的两端分别转动连接两个第一限位板的中部，轴体的外侧面套有环体，环体固定连接轴体的外侧面，环体的外侧面设置有第一永磁铁与第二永磁铁，第一永磁铁与第二永磁铁沿环体的周向设置，第一永磁铁与第二永磁铁之间形成磁场，霍尔传感器设置于第一永磁铁与第二永磁铁的上方使得霍尔传感器设置于磁场内。本实用新型以提供一种能占据较小空间的角度测量结构。