本实用新型公开一种铺纸用机械手装置，该装置包括六轴机械手、支架、吸纸机构和工控电脑；吸纸机构包括与六轴机械手的自由端连接的连接杆、设于连接杆两端底面的两固定件、用于真空吸附纸张且可360°旋转的吸附部件；吸附部件两端分别设于两固定件；六轴机械手安装有移动座，移动座可滑动连接于支架。另外还包括放有纸张的升降台、用于检测纸张位置的视觉系统；工控电脑用于控制吸纸机构、六轴机械手、视觉系统、升降台和移动座工作。采用视觉系统来采集纸张的位置，工控电脑将纸张位置与标准模板比对，并控制六轴机械手调整其相对纸张的位置，完成吸纸机构与纸张的精确定位，有利于实现三聚氰胺板的自动精确铺纸。