本实用新型公开了一种检测步行时足底三轴力的传感器，包括信号采集部分和后端电路，信号采集部分的信号输出端与后端电路的信号输入端相连，信号采集部分包括自上而下依次设置的第一器件保护层、采集单元和第二器件保护层；采集单元包括自下而上依次设置的第四电极、第三压电薄膜、第三电极以及于第三电极之上并列且间隔设置的第一电极和第二电极，第一电极与第三电极之间设置有第一压电薄膜，第二电极与第三电极之间设置有第二压电薄膜。本实用新型在测出正应力的同时，可测出足底切应力的大小、方向的变化，弥补了现有产品的缺陷，为足底压力的测量提供了更丰富、全面的数据。本实用新型适用于医疗设备技术领域。