本实用新型涉及模块化自动控制领域，解决了系统主站控制周期不能同时满足主线控制和特殊控制的问题。每个普通主线从站上连接有主线控制轴，在每个特殊主线从站上连接有独立控制从站，该独立控制从站连接有独立控制轴；主线控制轴的控制周期与系统主站的控制周期相同，独立控制轴的控制周期与特殊主线从站设置的控制周期相同。本实用新型的兼具主线控制和独立控制的EtherCAT控制结构，能够在不影响系统主站整体控制周期的情况下，让特殊主线从站具有独立控制从站，具有独立控制轴，能够以独立的控制周期控制独立控制轴，同时不会影响与系统主站的同步关系，具有降低控制难度、提高控制效率且减少成本的特点。