本实用新型涉及机械手领域，尤其是奶粉盖取件机械手。该机械手包括升降机构、治具板、固定连接板、直线驱动机构、三爪卡盘、手指片、夹爪、滑动连接板和旋转气缸，所述升降机构的移动端固定有旋转气缸，旋转气缸的输出轴固定在治具板上，治具板上固定有直线驱动机构和固定连接板，固定连接板上固定有三爪卡盘和夹爪，三爪卡盘的每个卡爪上均固定有一个手指片，治具板上滑配有滑动连接板。本实用新型通过升降机构来驱使三爪卡盘与夹爪的上升和下降。通过直线驱动机构来调节两组三爪卡盘与夹爪之间的间距。通过三爪卡盘张开的手指片来取奶粉盖的外盖，通过夹爪来抓取奶粉盖的内环。通过旋转气缸来调整奶粉盖的角度。提高了奶粉盖抓放的工作效率。