本实用新型涉及一种基于视觉检测和并联手臂自动对接消防水带的装置。所述装置包括：消防机器人，其携带消防机器人水带公头；视觉辅助光源，其用于在消防机器人水带母头和消防机器人水带公头进行对接时提供光源照明；视觉摄像头，其用于采集消防机器人水带公头的图像信息；视觉控制器，其电连接到所述视觉摄像头，用于处理所采集的消防机器人水带公头的图像信息，并且处理图像信息得到所述消防机器人水带公头的位置和偏角信息，并将水带公头的位置和偏角信息发生给并联手臂控制器。本实用新型解决了水带的对接还采用人工方式对接消防水带到消防机器人，消防的及时性受到约束的问题，有效节约出警灭火时间，同时也保证人员的安全。