本实用新型公开了一种幕墙清洗机器人装置，包括上部支撑结构、下部支撑结构和旋转升降块体，所述上部支撑结构的内部固定连接有上部结构件，所述上部结构件的左右两侧均开设有转动孔，所述转动孔的数量为两个，其中一个所述转动孔的内部插接有光杆，另一个所述转动孔的内部插接有丝杆。该实用新型采用展开收缩式工作方式，能在非工作状态时有效地减少对空间的占用，能在工作状态时有效的增大清洗面积，从而相比于同样体积下的幕墙清洗机器人，该幕墙清洗装置的效率得到很大的提升。且该爬行装置简化运动机构，只需要三个机构(旋转升降机构、水平移动机构、真空吸附机构)的共同作用下就可以稳定的工作，很大程度上简化了运动的复杂度。