本实用新型公开了一种可伸缩摄像装置及其巡视机器人，该可伸缩摄像装置，包括机架和驱动装置，机架上连有第一连杆组件，第一连杆组件连有中间连接座，中间连接座上连有第二连杆组件，第二连杆组件连有活动连接座，活动连接座上设有摄像头，驱动装置驱动第一连杆组件相对于机架发生转动时，第二连杆组件相对于第一连杆组件同步转动；机架上还设有头部壳体，头部壳体上开设有用于摄像头进出的窗口，头部壳体内还设有开窗机构。本实用新型使摄像头相对于机身能够伸缩，可携带摄像头进入监室内进行拍摄，及时发现监室内的异常情况和潜在隐患，有利于提高监狱的安全监管水平，同时设置头部壳体及开窗机构后能对摄像头提供较好的保护。