本实用新型提供一种取芯钻孔机，包括行进机构、驱动机构、钻孔机构、固定座、底盘和旋转伸缩机构，还包括转盘机构，钻孔机构固定设置在转盘机构一侧，转盘机构另一侧通过第五转轴转动设置在旋转伸缩机构上，转盘机构用于带动钻孔机构在转盘机构上旋转，转盘机构上设置有用于驱动钻孔机构转动的回转减速机，旋转伸缩机构远离转盘一端通过第一转轴转动设置在固定座上，旋转伸缩机构可绕第一转轴在固定座上转动，使用该取芯钻孔机可以进行多角度、多方向的钻孔，同时其可以钻取离地面更近的钻孔，而不会发生干涉，使得钻孔时的工作位置可以靠岩壁或地面更近而不会与岩壁和地面发生干涉，使得钻孔速度更快、效率更高。