本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种四足机器人的关节走线结构以及应用其的四足机器人。本实用新型提供的关节走线结构，包括第一连杆、第二连杆和线缆，第一连杆与第二连杆转动连接形成关节，线缆一端与第一连杆固定连接，另一端绕过第一连杆与第二连杆的转动连接处并与第二连杆固定连接；第一连杆或第二连杆上设有弹性件，弹性件使线缆位于关节的部分在第二连杆相对第一连杆转动过程中，始终保持张紧状态。本实用新型提供的走线结构，通过在第一连杆或者第二连杆上设置弹性件，使关节处的线缆在第二连杆相对第一连杆转动过程中始终处于张紧状态，因而关节处的线缆不会在此过程中受到频繁的拉伸和挤压，避免了关节处的线缆的疲劳损坏。