本实用新型公开了一种平行双主轴机床的上下料机械手，涉及机械手技术领域；包括第一主轴工作区与第二主轴工作区，还包括横梁，横梁上滑动连接有滑座，滑座上设有第一驱动装置，滑座上滑动连接有纵梁，滑座上设有第二驱动装置，纵梁端部滑动连接有机械臂，纵梁上设有第三驱动装置，横梁下方设有第一抓手与第二抓手，第一抓手上连接有第一转动机构，第二抓手上连接有第二转动机构，第二抓手上连接有第四驱动装置，机械臂底端转动连接有转动座，转动座上设有两个第三抓手，机械臂底端设有用于转动转动座的转动电机。结构简单，制作成本低。