本实用新型公开一种管子收缩装置及机械臂，属于机械配件技术领域，其中，该管子收缩装置包括套管与带第一凸起部的第一紧固环，套管的侧壁设有沿其轴向延伸的限位槽，第一紧固环紧固在需要被收缩的管子的外周上，套管套设在管子的外周上，且第一紧固环位于套管的内侧，第一紧固环的第一凸起部穿过限位槽延伸至套管的外侧，套管的两端分别设置一套管固定结构，以将套管紧固在相邻的设备上，第一凸起部延伸至套管的外侧的一端通过一弹性连接件与任一套管固定结构进行弹性连接。本技术方案，其可有效解决现有技术中机械臂吸盘的气管拉伸后无法收缩影响机械臂后续操作的技术问题。