本实用新型公开了一种暖通管道水垢清除装置，涉及管道维护设备技术领域。本实用新型包括自驱动小车，自驱动小车内部固定设置有吸尘机，自驱动小车一表面固定连接有补光灯和摄像头；自驱动小车前端固定连接有清灰机构；自驱动小车后端固定连接有除垢机构。本实用新型通过置可在管壁内自由行走的自驱动小车，且在自驱动小车中搭载清灰机构和除垢机构，一方面通过卡合结构，实现该装置在清洁时的模块化功能组合，另一方面，通过清灰机构能够对暖通中的易清洁水垢进行预清洁和预吸附，通过除垢机构中两个除垢组件的同轴双向摩擦式设计，则能有效去除暖通管道中的难清理水垢，通过预清洁、预吸附和再清洁，能够有效增强该装置的水垢清除效果。