本实用新型提供一种摆动旋转式推杆，包括推杆底座、摆臂和推杆部；推杆底座用于悬挂于轨道中沿轨道移动；摆臂与推杆底座铰接；推杆部由所述摆臂向区别于摆臂的摆动方向延伸；推杆部包括推杆架和滚轮；推杆架与所述摆臂连接；滚轮一端连接于摆臂下端，另一端连接于推杆架远离所述摆臂的一侧。本申请实现了摆动旋转式推杆沿轨道前进且遇到障碍后，通过摆臂的摆动避障；推杆的滚轮可以通过旋转减少在推进过程中与物料承载装置的摩擦力；并且通过推杆架和摆臂下端分别对滚轮的两端进行固定，使滚轮在推进物料承载装置的过程中旋转时两端受力均衡，避免了单端固定的滚轮造成受力不均衡，极易对物料承载装置推偏的情况。