本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种轮毂刹车结构及移动机器人，轮毂刹车结构包括轮毂组件、制动盘、转动安装于轮毂组件上的转轴、依次安装于转轴上的衔铁和制动器定子，以及设于所述衔铁与所述制动盘之间的第一摩擦片，所述衔铁滑动套设在所述转轴上，所述制动器定子内固定有磁轭组件，所述制动器定子与所述衔铁之间设有弹簧；所述磁轭组件通电时吸附所述衔铁，使所述制动盘处于解除刹车状态；所述磁轭组件断电时，所述衔铁被所述弹簧顶持，所述衔铁带动所述第一摩擦片向所述制动盘方向移动，使所述制动盘压紧所述轮毂组件以实现刹车。本申请实施例提供的轮毂刹车结构，整体结构简单，制作成本低，占用空间小，失电时能有效实现刹车功能。