本实用新型涉及勾臂车技术领域，且公开了一种多自由度可控机构式勾臂车，利用弹簧的弹性效果，可以给与垃圾箱一个向后移动的推力，将固定支架与车斗相平行，然后向后移动固定支架，利用滑动件一和滑动件二的短杆的转动效果，便于固定支架的移动，然后将滑动件二卡合在卡合槽一的圆柱形槽内，利用滑杆一和滑杆二将垃圾箱卡合固定住，利用弹簧的弹性效果推动滑杆二向后移动，增强了滑杆一和滑杆二对垃圾箱的卡合固定效果，利用倾斜的固定支架将新的垃圾箱输送到车斗上，然后将固定支架竖起，然后将滑动件一卡合在卡合槽一的圆柱形槽内，利用卡合槽一和滑动件二的卡合固定效果和卡合机构的固定效果，保证了垃圾箱固定后的稳定性。