本实用新型公开了一种堆垛机及其动力臂机构，动力臂机构包括地轨、天轨和移载装置，移载装置包括移载架、移载模组和浮动连接机构，移载架包括移动座、移动框，移动座和移动框之间固定设有立柱，立柱上滑动设有安装板；移载模组包括水平模组和竖直模组，移动座的底部与水平模组联动，安装板与竖直模组联动；浮动连接机构包括与移动框固定的滚轮支架，固定于滚轮支架上的滚轮组和设置于滚轮支架上的气缸，气缸和滚轮支架之间设有弹簧。本实用新型，安装板可到达指定位置，精确性高，启停稳定；天轨采用滚轮组实现U型导向，并增加用于减震的弹簧，减少立柱在运行中产生的惯量和晃动；可连接不同结构的夹爪，实现两排货架夹取货物，使用灵活方便。