本实用新型公开了一种浮动式抓取装置，包括控制器、平移驱动器、抬升驱动器和夹爪，平移驱动器通过第一托架安装在成型凹模板上，抬升驱动器安装在平移驱动器上，夹爪横向设置且与抬升驱动器相连，夹爪、抬升驱动器和平移驱动器均与控制器相连，在产品成型过程中，在平移驱动器带动夹爪向前进入到夹取等待区产品脱模后，夹爪夹持产品，抬升驱动器带动夹爪抬起使产品和下冲脱开，然后平移驱动器带动夹爪后退至产品放置点，夹爪将产品松开，整个夹取过程中，由于整套装置安装在成型凹模板上，可以跟随成型凹模板同步浮动，因此确保了夹爪在取件时不会撞到成型凹模板。本实用新型还公开了一种包括上述浮动式抓取装置的粉末成型制品生产线。