本实用新型公开了一种夹持装置，包括支架、第一夹持爪、第二夹持爪以及驱动机构，第一夹持爪、第二夹持爪滑动安装在支架上，其特征在于：驱动机构包括转动盘，转动盘转动安装在支架上，转动盘上开设有开槽，开槽呈弧形，开槽沿其轨迹逐渐靠近转动盘的转轴，所述第一夹持爪、第二夹持爪均转动安装有滚轮，两个滚轮滑动设置于开槽内。通过开槽的转动，带动滚轮的直线移动，本装置不仅结构简单，而且传动效率较高，使用寿命长；通过转动安装的滚轮设置于开槽内，实现滚动摩擦，降低了摩擦系数，降低了机械磨损，提高了传动效率，使夹爪做到快速展开和收拢。