本实用新型涉及一种3D打印三坐标机械手，包括基础底架、打印物承载基板、Z轴、X轴、Y轴，Z轴包括Z轴梁、第一直线导轨及滚珠丝杠，第一直线导轨上设负载安装座，负载安装座连接第一直线滑块，打印物承载基板装于负载安装座上，滚珠丝杠通过基础底架上设置的第一驱动电机驱动进行运动；X轴采用双侧同步驱动的方式，通过齿轮齿条进行传动，驱动齿条通过第二驱动电机驱动旋转，沿驱动齿条进行直线运动；Y轴装设于X轴的第二直线导轨上，通过齿轮齿条进行传动；打印机头安装座用于装设打印机头，第三驱动电机驱动齿轮旋转，经齿条转化为直线运动，带动打印机头直线运动。本实用新型的优点是，体积小、打印距离短、节省物料、维护方便。