本实用新型公开了一种牲畜医用注射装置，包括注射器和限位套，限位套套装在注射器针筒靠近针头的一侧，限位套内设有复位弹簧，复位弹簧的一端与所述限位套的前端相抵，另一端与针筒的前端相抵；初始状态下，针头位于限位套内，通过限位套能够对针头进行保护，注射时，先将限位套的前端部抵在猪体上，然后向前推动注射器，压缩复位弹簧，使针头伸出限位套，针头扎入猪体后，由于猪体和复位弹簧的阻挡针筒不能再继续前进，此时继续向前推动针柄，则针柄与针筒发生相对运动，将针筒内的药液推入猪体内完成注射，通过限位套能够有效避免猪只挣扎导致针头摆动损伤猪或针头断裂的问题。本实用新型还公开了一种包括上述牲畜医用注射装置的自动打针装置。