本实用新型涉及一种万向定位结构，包括导向滑道、滑设于导向滑道上的定位底座、球面铰接于定位底座上的定位球以及设于定位底座前端的定位件；定位球上开设有可供双面斜楔块伸入的承驱槽，承驱槽具有沿定位底座的滑移方向依次排列的两个承驱面，两承驱面均为与定位底座的滑移方向具有夹角的斜面。还涉及一种万向定位器，包括双面斜楔块及上述万向定位结构。本实用新型采用定位球与定位底座配合构成球铰副的结构形式，基于该定位球的可万向活动特性，双面斜楔块安装方位的选择性大，因而能较好地适应不同安装空间的工况，尤其是能解决小空间工况下定位结构的安装难题，较好地实现定位件在锁紧位与解锁位之间的运行切换。