本实用新型公开了一种全自动伺服热压成型设备，包括热压机构、上料机构和出料机构，用于对片材进行热压成型；上料机构，包括载料台、安装在载料台上方的机械臂、以及感应器，载料台包括升降台和驱动升降台进行升降移动的第一驱动器，机械臂进行横向和升降移动以从载料台上取出片材运输至热压机构；机械臂取料后，配合感应器，升降台带动料堆上移到设定的最高点，机械臂不会因取料后料堆厚度下降而需要增加下移行程，从而保证机械臂的取料效率；利用载料台、机械臂和感应器配合，实现高效的自动上料操作；利用上料机构、热压机构和出料机构的配合，完成了全自动的热压成型工序操作，取替了人工操作，节约人工成本，提高生产效率。