本实用新型公开了一种塔式起重机自动控制终端，包括处理器、传感器信号采集处理单元、动作指令单元、通信单元、后台服务器以及摄像采集模块。处理器用于处理分析塔式起重机当前实时运行参数以及后台服务器下发的相关参数，生成轨迹路线，控制塔机自动运行；通信单元用于处理器与后台服务器之间的数据通信，动作指令单元用于控制塔式起重机小车移动，起重臂转动以及吊钩移动；传感器信号采集处理单元采集当前塔式起重机小车，起重臂和吊钩的运动信息以及实时位置。本终端实现了塔式起重机自动驾驶的功能，代替塔机操作员大量重复性的工作，同时障碍物信息可由塔机自动控制终端实时自动识别，不需要事先由人工录入，减少了人工测量及录入时存在的误差。