本申请公开了一种便于越障的变径轮系及驱动装置，包括一对同轴设置的固定盘，每个固定盘的环向均设有多个四杆机构，每个所述四杆机构的机架杆均固定在对应的固定盘上，每个四杆结构的连杆上设有滚轮，所述滚轮的轴线与固定盘轴线保持平行，每个所述四杆机构上分别铰接有拉杆，所述拉杆带动连架杆运动从而改变机架杆和连架杆的夹角，同一固定盘对应的所有拉杆均铰接到同一驱动盘上，通过改变驱动盘与固定盘的轴向间距改变固定盘和滚轮的轴线距离，所述固定盘通过回转运动带动滚轮绕固定盘轴线公转；通过对四杆机构内部杆件的夹角进行改变，从而通过实时改变滚轮公转半径以适应不同高度障碍，使轮系能够快速通过各种高度的障碍物。