本实用新型涉及机械传动技术领域，特别是公开了一种差动摆线齿轮变速装置，包括摆线盘，供摆线盘安装的安装腔设置在变速装置的机体上，摆线盘的A面和安装腔上与A面相对的相对面之间设置有第一摆线槽和第一滚珠固定孔，摆线盘的B面与变速装置的输出轴之间设置有第二摆线槽和第二滚珠固定孔，摆线盘的外周面上设置有第一摆线齿轮，安装腔上与第一摆线齿轮对应的内壁上设置有第二摆线齿轮，第二摆线齿轮的齿廓数大于第一摆线齿轮的齿廓数，当第一摆线槽为外摆线槽，第二摆线槽为内摆线槽时，第二摆线齿轮的齿廓数与第一滚珠的数量一致，第二摆线齿轮的齿廓数大于或小于第二摆线槽的齿廓数使摆线盘做摆线变速运动。