本公开涉及一种机器人的多轴机械臂及其转接组件、机器人，该转接组件包括固定架，所述固定架构造成L形结构并且包括相互垂直连接的第一基板和第二基板，所述第一基板具有相对的第一侧和第二侧且形成有第一通孔，多轴机械臂中的执行器适于固设在所述第一基板的所述第一侧，且所述执行器的输出端穿过所述第一通孔并暴露于所述第二侧，所述第二基板连接于所述第一基板的所述第一侧并且朝向远离所述第一基板的方向延伸，且所述第二基板上形成有用于传递扭矩的配合部。该转接组件能够使得多轴机械臂结构紧凑，稳定性强，灵活性高。