本申请涉及一种用于经皮植入传感器的助针器以及医疗系统。用于经皮植入传感器的助针器包括：罩体、接触壳体、进针组件和击发组件。所述进针组件包括针保持器、植入构件和夹持构件。所述击发组件包括击发构件和驱动弹簧。所述夹持构件可相对于所述植入构件与所述针保持器从夹持位置移动至释放位置。所述进针组件还包括惯性保持构件，所述惯性保持构件被配置为在所述进针组件移动至接近所述接触面的位置之前限制所述夹持构件移动至释放位置，并且在所述进针组件移动至接近所述接触面的位置后允许所述夹持构件继续相对于所述植入构件向远端移动预定距离直至所述夹持构件移动至所述释放位置。