本实用新型涉及一种3D喷墨打印着色机构，具体为一种以喷墨印刷技术为原理的全彩色3D打印着色机构。该机构包括喷头控制机构和承印物控制机构；所述喷头控制机构的喷头与可伸缩控制臂和供墨通道连接，从各供墨通道输入不同颜色的墨水；所述承印物控制机构包括基座、均布控制臂和承印物承载装置；所述基座为方形，所述控制臂围绕基座均匀分布，且与可伸缩控制臂连接。本实用新型提供一种3D喷墨打印着色机构及其着色方法，能打印单色或者多色物体，对承印物的形状无要求，可以随承印物形状变化而在承印物表面着色，可以随设计图的色彩变化打印颜色，在承印物表面形成与设计图一致的颜色。