本实用新型公开了一种机臂自动锁紧定位机构，涉及桥梁工程领域。该机构包括伸缩油缸，伸缩油缸的固定端套设有定位套，定位套固定在曲梁上，伸缩油缸的伸缩端连接机臂，机臂上穿设固定有定位销，定位套一侧固定有定位板，定位板上开设有定位孔。定位套的一侧还固定有连接板，连接板上固定有支撑板，支撑板的另一端连接有调节板，支撑板上开设有导滑轨道，支撑板上于调节板的一侧固定有带动调节板沿导滑轨道往返运动的第一调节机构，调节板朝向定位销的一面上连接有摄像头，调节板上固定有带动摄像头在其表面上做圆周运动的第二调节机构。该机构不需要人工拔插定位销，而是通过机械控制来准确的定位，并实现插拔定位销作业。