本实用新型提供了终端设备安装架及基于PLC的工业物联网信号采集系统，属于工业物联网信号采集技术领域。该终端设备安装架包括行走机构、支撑座组件、伸缩杆、双向伸缩机构和旋转机构。所述支撑座组件设置于所述行走机构上部；所述伸缩杆一端转动连接于所述支撑座组件；所述双向伸缩机构包括双头油缸，所述双头油缸两端分别转动连接于所述行走机构和所述伸缩杆。所述旋转机构包括套筒、驱动电机、导杆和卡套，所述导杆和所述驱动电机输出端固定连接。本实用新型整体的终端设备安装位置调节方便，能够适应不同的现场设备的信号采集使用，同时双头油缸复位，使得伸缩杆回落，方便将旋转机构上的设备收缩折叠，使用更加便捷。