一种机械臂式超声波理疗辅助治疗机构，包括安装板、立柱和超声波探头装夹机构，安装板的顶部滑动连接有支撑座，安装板顶部的一端安装有第一电动推杆，且第一电动推杆的端部与支撑座固定连接，支撑座的顶部转动连接有立柱，且立柱的侧壁滑动连接有升降箱，立柱的侧壁开设有竖直方向的凹槽，立柱内安装有第二电动推杆，升降箱的端部伸入凹槽内，且升降箱位于立柱内部的一端固定连接在第二电动推杆的顶部，升降箱内安装有第一电机，且第一电机的输出轴端部穿过升降箱固定有支撑柱，支撑柱的端部连接超声波探头装夹机构。本实用新型通过超声波探头装夹机构能够有效的控制超声波探头与人体的接触程度，提高舒适性。