本实用新型涉及一种具有自连接功能的驱动装置，其解决了现有用于微创外科手术机器人的手术器械更换结构连接效率低、可靠性低、结构复杂、成本高的技术问题，其包括基座、滑动轴、顶推弹簧和连接轮，连接轮设有圆形通孔，基座连接有驱动机构，滑动轴与驱动机构的转动输出轴固定连接，滑动轴设有滑动部，基座设有顶托容纳腔，顶托容纳腔中设有顶托；顶托的端面设有圆柱形凸起，顶托中设有直线轴承，直线轴承套在滑动轴的滑动部上；顶推弹簧连接于顶托和滑动轴之间；基座连接有连接轮安装板，连接轮安装板设有圆形孔，连接轮设于连接轮安装板的圆形孔中，连接轮的内侧与顶托的圆柱形凸起接触。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。