本实用新型公开了一种城轨列车与站台无缝对接装置，包括第一根连杆、第二根连杆、踏板、撑杆、滚轮、第一定轴、第二定轴，所述第一根连杆一端与第一定轴连接，另一端与踏板连接；所述第二根连杆一端与第二定轴连接，另一端与踏板连接；所述撑杆与移动门连接；所述撑杆上安装一滚轮。所述第一定轴和第二定轴安装在站台上；踏板与城轨列车接触处安装有软橡胶。第一根连杆和第二根连杆与踏板采用销轴连接；第一根连杆与第一定轴采用销轴连接；第二根连杆与第二定轴采用销轴连接。所述滚轮与所述撑杆采用销轴连接。与现有技术相比，本实用新型无需安装动力装置，利用屏蔽门开门和关门的动作，通过连杆与滚轮的挤压完成了踏板的推送与收回；节约能源；结构简单、易于加工、成本低，有效地解决了列车进站停稳后与站台存在缝隙的问题。